技术详解

做人形机器人科研，买哪台？本文横评 Unitree G1、Unitree H1、PAL TALOS、Fourier N1、Booster T1 五款主流科研人形机器人的自由度、身高、重量、力控能力与仿真生态，给出不同研究方向的选择建议。

想做强化学习 locomotion 研究，四足机器人选哪台？本文横评 Unitree A1、Unitree Go2、ANYmal C、Spot 四款主流四足机器人的 DOF、重量、速度、负载、价格与仿真生态，给出 RL 训练场景的选型建议。

做机器人操作（manipulation）研究，机械臂选哪台？本文横评 Franka Panda、UR5、Kinova Gen3、UFACTORY xArm7 四款主流科研机械臂的自由度、负载、精度、力控与仿真生态，给出 RL 与模仿学习场景的选型建议。

URDF、MJCF、SDF 是机器人仿真三大模型描述格式。本文深入对比三者的结构差异、表达能力、适用场景，并给出格式选择决策表与互转工具链实操命令。

URDF 和 MJCF 是机器人仿真的两大主流模型描述格式。本文对比两者结构、表达能力差异，并讨论何时该选哪一个。