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电机与单位计算器
机器人爱好者的高频计算：角度/扭矩/转速换算、电机扭矩估算、减速比与轮速，每个结果都附带公式，算的就是你懂的。
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角度换算
弧度 rad
rad
角度 °rad × 180/π
57.30
圈 revrad / 2π
0.1592
扭矩换算
N·m
N·m
kgf·cmN·m / 0.0981
10.19
lbf·inN·m / 0.113
8.85
转速换算
rpm
rpm
rad/srpm × 0.1047
314.2
rpminput
3000
kgf·cm 怎么换 N·m？
hobby 电机标注常用 kgf·cm（1 kgf·cm = 0.0981 N·m）。来历：1 kgf = 9.81 N，1 cm = 0.01 m，所以 1 kgf·cm = 0.0981 N·m ≈ 0.1。扭矩塞码 15 kgf·cm 的舵机，大约能输出 1.47 N·m。
rpm 与 rad/s
控制里角速度用 rad/s（SI），电机 datasheet 用 rpm。换算：ω = rpm × 2π/60 ≈ rpm × 0.1047。反过来 rpm = ω × 9.549。伺服驱动器里写「3000 rpm 额定」就是 314 rad/s。
额定、峰值与堵转
堵转扭矩（stall）= 电机能输出的最大扭矩，此时转速为 0、电流最大、发热最猛，只能瞬间承受。额定扭矩是可以长时间运行的值。机器人关节选型常按「峰值需求 ≤ 60% 堵转扭矩」留余量。
步进电机：开环的代价
步进靠脉冲数数步数，不用编码器也能定位，这是它便宜的地方。代价是没有反馈：负载一大就丢步，位置悄悄错了。42/57 步进配 1.8° 步距角与 16 细分是爱好者机器人的常见组合，丢步严重的场合换闭环步进或无刷伺服。
为什么峰值功率在中点？
T = Ts(1 − ω/ω₀)，P = T·ω = Ts·(ω − ω²/ω₀)，对 ω 求导得极值点 ω₀/2，代回去 Pmax = Ts·ω₀/4。纯数学结论，但对选型很实用：电机铭牌给的额定点通常就设计在这附近偏左，兼顾出力与温升。